{
  "framework": "@oh-my-pi/pi-coding-agent@18.15.0",
  "mode": "LIVE_OPENGATEWAY",
  "task": "# Zadanie: łańcuch dwóch przejść (po poprawce door_reach)\n\nCel: otwórz drzwi → przejedź do następnego pokoju → znajdź inne drzwi → otwórz → wejdź dalej. Procedura exit-room-mcp dla każdego portalu. Start: fixture przy `g_office`.\n\n## Krytyczna lekcja z poprzednich runów\n\nPrzy otwieraniu bez offsetu zawiasu TCP wychodzi poza workspace (`door_reach_stop`) przy ~80° otwarcia. Referencja demo robi **przed chwytem** `move_base(dx=0,dy=0,dyaw≈+0.785)` (arm stowed, lift=0), potem look/lift/TCP.\n\nObowiązkowo przed GRASP drzwi 1:\n1. SURVEY + ocena zawiasu vs wolna krawędź.\n2. Przy stowed + lift=0: mały yaw / offset bazy w stronę zawiasu (jak demo ~45°), observe.\n3. Dopiero lift (0.35–0.45 m wystarczy; nie musisz max 0.55), TCP, grasp→press→open.\n\nJeśli `open` → `incomplete_motion` + `reason=door_reach_clipped_leaf_mostly_open` + `stop_latched=false` i `|opening|≥1.0`: **kontynuuj** release→retreat→stow→lower→CROSS (drzwi są wystarczająco otwarte). Nie kończ misji.\n\nTwarde interrupted tylko przy `stop_latched=true` / collision_guard / force_stop.\n\n## Drzwi 2\n\nPo VERIFY pierwszego przejścia: szukaj **innego** door_handle, powtórz pełną procedurę z hinge-clear. Nie wracaj tymi samymi drzwiami.\n\nSamokorekta gdy stop_latched=false: brak klamki → cofnij/look; grasp rejected → max 2 korekty; incomplete open wcześnie → release, stow, lower, większy offset zawiasu, raz ponów; CROSS zablokowany → inna boczna linia, krótsze kroki.\n\nRaport PL: status `two_rooms_crossed` | `one_room_crossed` | `opened_but_not_exited` | `blocked` | `interrupted`; dla każdego portalu door_id, opening_progress, VERIFY obs id, korekty.",
  "skill": "door-exit-ground",
  "skill_sha256": "841b0e1e9fd1190b9891d079ca0f1d961fa134f72741facacda982cb8b5cd248",
  "model": "openai/gpt-5.6-luna",
  "baseUrl": "https://openrouter.ai/api/v1",
  "profile": "gpu",
  "seed": 7,
  "memory": "/home/pawel/Documents/HomeBot_Projekt_Domu/homebot-dom/runs/omp-door-chain-luna56-002/memory.json",
  "limits": {
    "tools": 400,
    "sequences": 120,
    "requests": 200,
    "seconds": 3600
  },
  "simulation_only": true
}