Wszystkie przebiegi Mapowanie domu GPT-4o mapa 003 Laundry Archiwum

omp-door-chain-phased-luna56-002

dom · homebot-dom · katalog homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-002

omp-door-chain-phased-luna56-002

dom · homebot-dom · 2026-11-03 10:28 · homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-002
0/3 w koszu

MP4 · 677.2 KB · pełny ekran w playerze

obiektdostarczonyw koszu
sock_bluenie0%
shirt_rednie0%
towel_greennie0%
skilldoor-chain-ground
modelopenai/gpt-5.6-luna
profilgpu
LLM / koszt44 calli · $0.188
ag. limity43 req · 20 seq · 44 tools
czas misji225.2s
status agentarobot_stop_latched
Logi
result.json835 Bhost-evaluation.json457 Brun-config.json998 Btool-ledger.jsonl1.0 MBbridge-ledger.jsonl167.3 KBmessages.json1.0 MBopenrouter-costs.json18.5 KBsimulation/evaluation.json1.6 KBsimulation/trace.json9.8 KB43× llm-request-*.json9.5 MB
calle LLM
44
tool calls
44
koszt zadania
$0.188
tokeny (sum)
1,624,676
in / out
129 / 5,041
cache R/W
968,945 / 650,561
czas modelu
148.0s
Calle LLM na zadanie
#czasco zrobił (tool + wynik)tokenykoszt
13.8s
toolUse
robot_capabilities
DISCOVER: sprawdź wariant v4, lift, workspace, ramę i limity dla fazy otwarcia drzwi gabinetu
mode=SIMULATION_ONLY
mission_memory_read
Odczytaj pamięć misji; traktuj notatki jako niezweryfikowane
{"revision":0,"agent_notes":null}
robot_observe
SURVEY: świeża obserwacja startu przy g_office; znajdź widoczne zamknięte drzwi gabinetu, klamkę, lidar, siły i stan stop
{"observation_id":"obs-0ce43362-1-350","session_id":"0ce43362","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…
7,706
in 3 · out 206 · cR 0 · cW 7497 · reason 45
$0.0021
24.3s
toolUse
robot_look
SURVEY: zmień tilt, aby uzyskać świeży widok klamki g_office i geometrii zawiasu; bez ruchu podstawy
ok
11,041
in 3 · out 142 · cR 7497 · cW 3399 · reason 51
$0.0012
32.4s
toolUse
robot_observe
Świeża obserwacja po zmianie widoku: potwierdź klamkę, uchylenie/skrzydło, zawias i kandydat uchwytu g_office przed SWEEP_CHECK
{"observation_id":"obs-0ce43362-2-694","session_id":"0ce43362","time_s":1.388,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…
11,107
in 3 · out 65 · cR 10896 · cW 143
$0.0003
43.8s
toolUse
robot_move_base
SWEEP_CHECK zakończony na podstawie dwóch widoków: klamka widoczna, pełne skrzydło i wolna przestrzeń ocenione; teraz hinge-clear zgodnie z fazą, ramię schowane/lift=0
ok
13,817
in 3 · out 153 · cR 11039 · cW 2622 · reason 38
$0.0011
53.4s
toolUse
robot_observe
Obserwacja po hinge-clear: potwierdź geometrię, stop, arm stowed/lift=0 i aktualnego kandydata klamki przed podniesieniem
{"observation_id":"obs-0ce43362-3-1908","session_id":"0ce43362","time_s":3.816,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…
13,924
in 3 · out 58 · cR 13661 · cW 202
$0.0004
63.0s
toolUse
robot_move_lift
Podnieś pustą, schowaną kolumnę do 0.40 m zgodnie z fazą; obserwacja po hinge-clear jest świeża i stop nieaktywny
ok
16,364
in 3 · out 137 · cR 13863 · cW 2361 · reason 46
$0.0010
72.3s
toolUse
robot_observe
REACH: świeża obserwacja po lifcie; odczytaj aktualny handle_candidate_m względem arm_carriage i potwierdź zakres TCP
{"observation_id":"obs-0ce43362-4-5242","session_id":"0ce43362","time_s":10.484,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
16,412
in 3 · out 51 · cR 16224 · cW 134
$0.0004
84.8s
toolUse
robot_execute_sequence
REACH: przesuń TCP do świeżego kandydata klamki g_office, bez chwytania; punkt mieści się w workspace arm_carriage
rejected
18,892
in 3 · out 139 · cR 16358 · cW 2392 · reason 38
$0.0011
93.5s
toolUse
robot_observe
Świeża obserwacja po odrzuceniu REACH; potwierdź lift=0.4 i aktualny kandydat klamki, bez resetowania stopu
{"observation_id":"obs-0ce43362-5-5242","session_id":"0ce43362","time_s":10.484,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
18,973
in 3 · out 98 · cR 18750 · cW 122 · reason 39
$0.0005
104.5s
toolUse
robot_look
REACH korekta: klamka zniknęła po obrocie; skieruj kamerę w stronę skrzydła/zawiasu, aby uzyskać nowego widocznego kandydata po lifcie
ok
21,468
in 3 · out 228 · cR 18872 · cW 2365 · reason 116
$0.0012
112.2s
toolUse
robot_observe
Świeża korekcyjna obserwacja klamki g_office po zmianie pan/tilt; nie wykonuj ruchu bez nowego kandydata
{"observation_id":"obs-0ce43362-6-5461","session_id":"0ce43362","time_s":10.922,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
21,464
in 3 · out 54 · cR 21237 · cW 170
$0.0005
122.5s
toolUse
robot_execute_sequence
REACH: przesuń TCP do aktualnego, widocznego kandydata klamki po korekcie widoku
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
23,545
in 3 · out 90 · cR 7497 · cW 15955
$0.0042
132.1s
toolUse
robot_observe
Obserwacja po REACH: potwierdź TCP przy klamce i stan kontaktu przed GRASP
{"observation_id":"obs-0ce43362-7-7588","session_id":"0ce43362","time_s":15.176,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
23,651
in 3 · out 43 · cR 23452 · cW 153
$0.0006
142.3s
toolUse
robot_door_action
GRASP: chwyć widoczną klamkę g_office przy aktualnym TCP i zachowaj sprzężenie drzwi
ok
25,733
in 3 · out 84 · cR 7497 · cW 18149
$0.0048
151.8s
toolUse
robot_observe
Obserwacja po GRASP: potwierdź door_grip, kontakt, siłę i brak stopu przed PRESS
{"observation_id":"obs-0ce43362-8-7638","session_id":"0ce43362","time_s":15.276,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
25,949
in 3 · out 45 · cR 25646 · cW 255
$0.0006
163.4s
toolUse
robot_door_action
PRESS: naciśnij sprężynową klamkę g_office przed otwieraniem; użyj świeżej obserwacji po GRASP
ok
28,074
in 3 · out 85 · cR 7497 · cW 20489
$0.0054
172.2s
toolUse
robot_observe
Obserwacja po PRESS: potwierdź zatrzask zwolniony, grip i brak stopu przed OPEN
{"observation_id":"obs-0ce43362-9-8088","session_id":"0ce43362","time_s":16.176,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
28,293
in 3 · out 45 · cR 27986 · cW 259
$0.0007
182.3s
toolUse
robot_door_action
OPEN: otwórz zwolnione drzwi g_office; monitoruj otwarcie i ewentualny bezpieczny clipped-leaf wynik
ok
30,388
in 3 · out 87 · cR 0 · cW 30298
$0.0077
192.8s
toolUse
robot_observe
Obserwacja po OPEN: potwierdź opening_progress, stop, kontakt i aktualny TCP przed RELEASE
{"observation_id":"obs-0ce43362-10-12432","session_id":"0ce43362","time_s":24.864,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
30,601
in 3 · out 42 · cR 30298 · cW 258
$0.0007
202.9s
toolUse
robot_door_action
RELEASE: po udanym otwarciu puść klamkę g_office; zachowaj wynik suggested_retreat
ok
33,710
in 3 · out 79 · cR 6964 · cW 26664
$0.0069
212.2s
toolUse
robot_observe
Po RELEASE: świeża obserwacja otwartego skrzydła i TCP; przygotuj pierwszy sugerowany punkt retreat, bez stowowania skokiem
{"observation_id":"obs-0ce43362-11-12682","session_id":"0ce43362","time_s":25.364,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
34,048
in 3 · out 52 · cR 33628 · cW 365
$0.0008
224.6s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT punkt 1/4 z wyniku RELEASE, pojedynczy move_tcp; odchodzę po stronie kontaktu, bez skoku przez skrzydło
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
37,245
in 3 · out 159 · cR 6964 · cW 30119 · reason 56
$0.0079
233.0s
toolUse
robot_observe
Obserwacja po retreat 1/4; sprawdź TCP, skrzydło, stop i czy kolejny sugerowany odcinek pozostaje bezpieczny
{"observation_id":"obs-0ce43362-12-12904","session_id":"0ce43362","time_s":25.808,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
37,308
in 3 · out 55 · cR 37083 · cW 167
$0.0009
243.9s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT punkt 2/4 z wyniku RELEASE, pojedynczy move_tcp po obserwacji punktu 1
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
40,428
in 3 · out 117 · cR 6964 · cW 33344 · reason 23
$0.0086
253.6s
toolUse
robot_observe
Obserwacja po retreat 2/4; sprawdź aktualny TCP i otwarte skrzydło przed punktem 3
{"observation_id":"obs-0ce43362-13-13705","session_id":"0ce43362","time_s":27.41,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…
40,517
in 3 · out 48 · cR 40308 · cW 158
$0.0009
262.8s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT punkt 3/4 z wyniku RELEASE, pojedynczy move_tcp po obserwacji punktu 2
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
43,657
in 3 · out 106 · cR 6964 · cW 36584 · reason 12
$0.0094
272.3s
toolUse
robot_observe
Obserwacja po retreat 3/4; sprawdź TCP i brak przeszkody przed ostatnim punktem sugerowanym
{"observation_id":"obs-0ce43362-14-14399","session_id":"0ce43362","time_s":28.798,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
43,756
in 3 · out 47 · cR 43548 · cW 158
$0.0010
282.6s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT punkt 4/4: ostatni sugerowany punkt to bezpieczne schowanie TCP w workspace, pojedynczy move_tcp po obserwacji punktu 3
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
46,860
in 3 · out 96 · cR 6964 · cW 39797
$0.010
292.3s
toolUse
robot_observe
Po pełnym RETREAT: potwierdź TCP stowed, pusty chwytak, door_grip=null i stop=false przed opuszczeniem liftu
{"observation_id":"obs-0ce43362-15-15853","session_id":"0ce43362","time_s":31.706,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
46,978
in 3 · out 52 · cR 46761 · cW 162
$0.0010
304.3s
toolUse
robot_move_lift
STOW spełnione: TCP=(0,0,0.55), pusty chwytak, door_grip=null. Opuść lift do 0 przed gotowością do jazdy; bez jazdy przez próg
ok
50,063
in 3 · out 131 · cR 6964 · cW 42965 · reason 32
$0.011
312.3s
toolUse
robot_observe
Końcowa obserwacja fazy 1: potwierdź lift=0, stowed arm, door_grip=null, stop=false oraz opening_progress g_office
{"observation_id":"obs-0ce43362-16-19187","session_id":"0ce43362","time_s":38.374,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
50,127
in 3 · out 55 · cR 49929 · cW 140
$0.0011
326.6s
toolUse
mission_memory_write
Zapisz zweryfikowany stan fazy 1: g_office otwarte, retreat wykonany wszystkimi 4 punktami, ramię stowed, lift opuszczony, bez jazdy przez próg
{"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Faza 1: DISCOVER v4 ground house_ground_v4, lift enabled. Door g_of…
53,515
in 3 · out 369 · cR 6964 · cW 46179 · reason 110
$0.012
336.1s
stop
Otwarto drzwi `g_office` (`opening_progress_rad=-1.4340`). Wykonano cały sugerowany retreat, ramię schowane, chwytak pusty, `lift_m=0`, `door_grip=null`, bez przejazdu przez próg. Końcowa obserwacja: `obs-0ce43362-16-19…
53,789
in 3 · out 147 · cR 53143 · cW 496 · reason 58
$0.0014
342.6s
toolUse
robot_observe
FAZA 2 start: sprawdź świeży stan liftu, stow, door_grip, stop, otwarte g_office i lidar przed CROSS
{"observation_id":"obs-0ce43362-17-19187","session_id":"0ce43362","time_s":38.374,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
54,224
in 3 · out 67 · cR 53639 · cW 515 · reason 13
$0.0013
355.5s
toolUse
robot_move_base
CROSS krok 1: stan spełnia lift=0, TCP stowed (xy=0,z=.55), pusty chwytak i brak chwytu. Przejdź krótko przez otwarte g_office wzdłuż lokalnego kierunku do otworu
ok
57,583
in 3 · out 294 · cR 6964 · cW 50322 · reason 170
$0.013
362.5s
toolUse
robot_observe
Świeży lidar po CROSS kroku 1; sprawdź położenie względem pierwotnej płaszczyzny g_office i możliwość następnego krótkiego kroku
{"observation_id":"obs-0ce43362-18-20187","session_id":"0ce43362","time_s":40.374,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
57,570
in 3 · out 59 · cR 57286 · cW 222
$0.0013
374.3s
toolUse
robot_move_base
CROSS krok 2: lidar po pierwszym kroku wskazuje wolną trasę; wykonaj kolejny krótki krok przez otwór, bez zmiany konfiguracji
ok
60,758
in 3 · out 140 · cR 6964 · cW 53651 · reason 39
$0.014
382.5s
toolUse
robot_observe
VERIFY CROSS: świeży lidar i detections po kroku 2; oceń przekroczenie pierwotnej płaszczyzny g_office i wyszukaj inne drzwi w nowym pokoju
{"observation_id":"obs-0ce43362-19-21187","session_id":"0ce43362","time_s":42.374,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
60,879
in 3 · out 63 · cR 60615 · cW 198
$0.0013
396.0s
toolUse
robot_look
Nowy pokój po CROSS: skieruj kamerę na inne drzwi g_wc, bez door_action i bez podnoszenia liftu; przygotuj świeży widok klamki
ok
64,242
in 3 · out 317 · cR 6964 · cW 56958 · reason 217
$0.015
402.5s
toolUse
robot_observe
Świeża obserwacja po look: potwierdź CROSS oraz widoczne inne drzwi z handle_candidate_m; wybierz door_id różne od g_office
{"observation_id":"obs-0ce43362-20-21469","session_id":"0ce43362","time_s":42.938,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
64,136
in 3 · out 55 · cR 63922 · cW 156
$0.0014
415.7s
toolUse
robot_move_base
Podejście do innych drzwi g_wc: ramię stowed/lift=0, chwytak pusty. Wykonaj krótki ruch bazy w stronę świeżego kandydata, pozostając poza skrzydłem
ok
67,542
in 3 · out 294 · cR 6964 · cW 60281 · reason 173
$0.016
422.6s
toolUse
robot_observe
Świeża obserwacja po podejściu: potwierdź inne drzwi g_wc, klamkę w zasięgu po podniesieniu oraz hinge-clear; nie chwytaj ani nie otwieraj
{"observation_id":"obs-0ce43362-21-22972","session_id":"0ce43362","time_s":45.944,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
67,534
in 3 · out 67 · cR 67245 · cW 219
$0.0015
436.9s
toolUse
robot_move_base
Dopasowanie pozycji przy g_wc: świeży lidar, lift=0 i ramię stowed. Krótki ruch dx=0.10 m, aby handle_candidate wejść w workspace po lifcie; bez door_action
collision_guard
70,805
in 3 · out 320 · cR 6964 · cW 63518 · reason 206
$0.016
44—
aborted
—0
in 0 · out 0
—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

obs-0ce43362-1-350.pngobs-0ce43362-10-12432.pngobs-0ce43362-11-12682.pngobs-0ce43362-12-12904.pngobs-0ce43362-13-13705.pngobs-0ce43362-14-14399.pngobs-0ce43362-15-15853.pngobs-0ce43362-16-19187.pngobs-0ce43362-17-19187.pngobs-0ce43362-18-20187.pngobs-0ce43362-19-21187.pngobs-0ce43362-2-694.pngobs-0ce43362-20-21469.pngobs-0ce43362-21-22972.pngobs-0ce43362-3-1908.pngobs-0ce43362-4-5242.png
evaluation.json
{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981232375490439
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976854960519853
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976096637735828
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 45.944000000010185,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 2.5162261937984627e-38,
      "handle_angle_rad": -4.232907775122681e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -5.209199300195803e-09,
      "handle_angle_rad": -1.2693843830337576e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -1.2753410996438061e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -1.3983666977416627,
      "handle_angle_rad": 1.331330023482731e-16,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -4.856313166621276e-09,
      "handle_angle_rad": -1.5273855017263382e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -4.856313166621276e-09,
      "handle_angle_rad": -1.5273855017263382e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -5.209199300085558e-09,
      "handle_angle_rad": -7.512263140747838e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}