Wszystkie przebiegi Mapowanie domu GPT-4o mapa 003 Laundry Archiwum

omp-door-chain-phased-luna56-003

dom · homebot-dom · katalog homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-003

omp-door-chain-phased-luna56-003

dom · homebot-dom · 2026-11-03 10:59 · homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-003
0/3 w koszu

MP4 · 1.0 MB · pełny ekran w playerze

obiektdostarczonyw koszu
sock_bluenie0%
shirt_rednie0%
towel_greennie0%
skilldoor-chain-ground
modelopenai/gpt-5.6-luna
profilgpu
LLM / koszt85 calli · $0.559
ag. limity84 req · 40 seq · 84 tools
czas misji464.0s
status agentarobot_stop_latched
Logi
result.json1.1 KBhost-evaluation.json457 Brun-config.json1020 Btool-ledger.jsonl1.6 MBbridge-ledger.jsonl257.1 KBmessages.json1.6 MBopenrouter-costs.json36.2 KBsimulation/evaluation.json1.6 KBsimulation/trace.json19.9 KB84× llm-request-*.json22.6 MB
calle LLM
85
tool calls
84
koszt zadania
$0.559
tokeny (sum)
4,740,230
in / out
252 / 9,628
cache R/W
2,761,575 / 1,968,775
czas modelu
282.9s
Calle LLM na zadanie
#czasco zrobił (tool + wynik)tokenykoszt
13.0s
toolUse
robot_capabilities
DISCOVER: sprawdź pełne możliwości MCPv4, lift, limity, ramę i podłogę
mode=SIMULATION_ONLY
mission_memory_read
Odczytaj bieżącą pamięć misji; traktuj notatki jako niezweryfikowane
{"revision":0,"agent_notes":null}
robot_observe
SURVEY: świeża obserwacja RGB-D/lidar/siły, widoczne drzwi gabinetu i klamka przy starcie g_office
{"observation_id":"obs-023062a8-1-350","session_id":"023062a8","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…
7,907
in 3 · out 188 · cR 0 · cW 7716 · reason 38
$0.0022
23.8s
toolUse
robot_look
SURVEY dodatkowy: ustaw kamerę na widoczną klamkę drzwi g_office, bez ruchu bazy/ramienia
ok
11,273
in 3 · out 166 · cR 7716 · cW 3388 · reason 77
$0.0012
31.9s
toolUse
robot_observe
SURVEY po zmianie widoku: zmierz aktualnie widoczną klamkę, zawias, płaszczyznę i łuk drzwi g_office; sprawdź stop i lidar
{"observation_id":"obs-023062a8-2-632","session_id":"023062a8","time_s":1.264,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…
11,313
in 3 · out 62 · cR 11104 · cW 144
$0.0003
43.7s
toolUse
robot_move_base
SWEEP_CHECK zakończony na podstawie wielokrotnych punktów widocznego skrzydła i klamki; ustaw hinge-clear, ramię stowed, lift=0, yaw w stronę zawiasu
ok
13,932
in 3 · out 141 · cR 11248 · cW 2540 · reason 29
$0.0010
52.3s
toolUse
robot_observe
Po hinge-clear: sprawdź aktualny standoff, lidar, drzwi g_office i bezpieczeństwo łuku przed podniesieniem liftu
{"observation_id":"obs-023062a8-3-1846","session_id":"023062a8","time_s":3.692,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…
14,041
in 3 · out 50 · cR 13788 · cW 200
$0.0004
64.7s
toolUse
robot_move_lift
Podnieś pustą, schowaną kolumnę do 0.40 m po potwierdzeniu SWEEP_CHECK i hinge-clear
ok
16,540
in 3 · out 125 · cR 13988 · cW 2424 · reason 43
$0.0010
71.9s
toolUse
robot_observe
REACH: po podniesieniu ponownie zmierz aktualną handle_candidate_m g_office i stan bezpieczeństwa
{"observation_id":"obs-023062a8-4-5180","session_id":"023062a8","time_s":10.36,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…
16,584
in 3 · out 43 · cR 16412 · cW 126
$0.0004
85.5s
toolUse
robot_look
REACH: skieruj kamerę ponownie na klamkę po podniesieniu liftu, aby uzyskać świeży handle_candidate_m
ok
19,201
in 3 · out 195 · cR 16538 · cW 2465 · reason 104
$0.0012
91.9s
toolUse
robot_observe
Świeża obserwacja klamki po zmianie kamery; potwierdź handle_candidate_m i brak zatrzymania
{"observation_id":"obs-023062a8-5-5274","session_id":"023062a8","time_s":10.548,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
19,198
in 3 · out 46 · cR 19003 · cW 146
$0.0005
104.6s
toolUse
robot_look
REACH korekta: zmień pan na 0.0 i tilt -0.15, aby odzyskać widoczną klamkę po lift=0.40
ok
21,573
in 3 · out 134 · cR 19149 · cW 2287 · reason 37
$0.0011
112.0s
toolUse
robot_observe
Potwierdź świeżą klamkę g_office po korekcie widoku; nie wykonuj ruchu ramienia bez kandydata
{"observation_id":"obs-023062a8-6-5493","session_id":"023062a8","time_s":10.986,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
21,636
in 3 · out 49 · cR 21436 · cW 148
$0.0005
124.0s
toolUse
robot_look
Ponów survey klamki z innego kąta po lift=0.40; potrzebny świeży widoczny kandydat przed REACH
ok
23,637
in 3 · out 174 · cR 7716 · cW 15744 · reason 83
$0.0043
132.8s
toolUse
robot_observe
Sprawdź widoczność klamki po kolejnym kącie kamery; tylko świeże dane RGB-D
{"observation_id":"obs-023062a8-7-5931","session_id":"023062a8","time_s":11.862,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
23,651
in 3 · out 43 · cR 23460 · cW 145
$0.0006
144.8s
toolUse
robot_look
Odzyskaj widok g_office po obrocie bazy: kamera w stronę drzwi, bez ruchu robota
ok
24,713
in 3 · out 201 · cR 7716 · cW 16793 · reason 111
$0.0046
152.2s
toolUse
robot_observe
Końcowy survey po zmianie pan/tilt: znajdź widoczną klamkę g_office i jej aktualny kandydat
{"observation_id":"obs-023062a8-8-6806","session_id":"023062a8","time_s":13.612,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
24,708
in 3 · out 50 · cR 24509 · cW 146
$0.0006
165.1s
toolUse
robot_execute_sequence
REACH: przesuń TCP do świeżego kandydata klamki g_office w arm_carriage; pojedynczy ruch, bez chwytu
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
26,829
in 3 · out 178 · cR 7716 · cW 18932 · reason 78
$0.0051
172.0s
toolUse
robot_observe
Po REACH: potwierdź TCP, kontakt i stop przed grasp
{"observation_id":"obs-023062a8-9-8934","session_id":"023062a8","time_s":17.868,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
26,847
in 3 · out 34 · cR 26648 · cW 162
$0.0006
182.1s
toolUse
robot_door_action
GRASP: chwyć widoczną klamkę g_office z aktualnego TCP
ok
28,870
in 3 · out 75 · cR 7186 · cW 21606
$0.0056
192.4s
toolUse
robot_observe
Po grasp: potwierdź grip_contact, TCP i brak stopu przed press
{"observation_id":"obs-023062a8-10-8984","session_id":"023062a8","time_s":17.968,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…
29,074
in 3 · out 36 · cR 28792 · cW 243
$0.0007
202.7s
toolUse
robot_door_action
PRESS: naciśnij sprężynową klamkę g_office przed otwieraniem
ok
31,102
in 3 · out 74 · cR 7186 · cW 23839
$0.0062
212.2s
toolUse
robot_observe
Po press: potwierdź zwolnienie zatrzasku przez stan kontaktu i brak stopu przed open
{"observation_id":"obs-023062a8-11-9434","session_id":"023062a8","time_s":18.868,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…
31,320
in 3 · out 43 · cR 31025 · cW 249
$0.0007
225.3s
toolUse
robot_door_action
OPEN: po potwierdzonym press otwórz fizycznie drzwi g_office, monitorując limit i siłę
ok
33,337
in 3 · out 81 · cR 7186 · cW 26067
$0.0068
232.0s
toolUse
robot_observe
Po OPEN: potwierdź opening_progress, otwarte skrzydło, kontakt i brak stopu przed release
{"observation_id":"obs-023062a8-12-13778","session_id":"023062a8","time_s":27.556,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
33,551
in 3 · out 43 · cR 33253 · cW 252
$0.0008
243.5s
toolUse
robot_door_action
RELEASE: otwarte drzwi są potwierdzone; zwolnij chwyt g_office przed planowanym odwrotem
ok
35,768
in 3 · out 101 · cR 7186 · cW 28478 · reason 17
$0.0074
252.2s
toolUse
robot_observe
Po release: obserwuj otwarte skrzydło, TCP i aktualne przeszkody przed pierwszym waypointem odwrotu
{"observation_id":"obs-023062a8-13-14028","session_id":"023062a8","time_s":28.056,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
36,087
in 3 · out 47 · cR 35664 · cW 373
$0.0009
264.5s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT 1/4: wykonaj dokładnie pierwszy waypoint suggested_retreat, jeden ruch TCP, z dala od skrzydła
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
38,316
in 3 · out 147 · cR 7186 · cW 30980 · reason 52
$0.0081
272.2s
toolUse
robot_observe
Po retreat waypoint 1: sprawdź TCP i ponownie obserwuj skrzydło/clearance przed waypointem 2
{"observation_id":"obs-023062a8-14-14250","session_id":"023062a8","time_s":28.5,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
38,373
in 3 · out 47 · cR 38166 · cW 157
$0.0009
283.6s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT 2/4: wykonaj drugi waypoint z release, po świeżej obserwacji i bez skoku przez skrzydło
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
40,529
in 3 · out 114 · cR 7186 · cW 33226 · reason 18
$0.0086
292.7s
toolUse
robot_observe
Po retreat waypoint 2: sprawdź TCP, otwarte skrzydło i stop przed waypointem 3
{"observation_id":"obs-023062a8-15-15051","session_id":"023062a8","time_s":30.102,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
40,616
in 3 · out 43 · cR 40412 · cW 158
$0.0009
303.0s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT 3/4: wykonaj trzeci waypoint suggested_retreat po obserwacji, nadal pojedynczy ruch TCP
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
42,802
in 3 · out 91 · cR 7186 · cW 35522
$0.0091
311.9s
toolUse
robot_observe
Po retreat waypoint 3: sprawdź TCP i stop przed końcowym stowaniem
{"observation_id":"obs-023062a8-16-15745","session_id":"023062a8","time_s":31.49,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…
42,904
in 3 · out 38 · cR 42708 · cW 155
$0.0009
322.5s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT 4/4: wykonaj końcowy waypoint z release i stowaj ramię zgodnie z kolejnością, bez przejazdu
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
45,064
in 3 · out 89 · cR 7186 · cW 37786
$0.0097
332.1s
toolUse
robot_observe
Po stow: potwierdź TCP stowed, pusty chwytak, door_grip=null i stop=false przed opuszczeniem liftu
{"observation_id":"obs-023062a8-17-17199","session_id":"023062a8","time_s":34.398,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
45,178
in 3 · out 50 · cR 44972 · cW 153
$0.0010
342.5s
toolUse
robot_move_lift
LOWER: ramię jest stowed, chwyt pusty i door_grip=null; opuść lift do 0 bez jazdy
ok
47,347
in 3 · out 79 · cR 7186 · cW 40079
$0.010
352.6s
toolUse
robot_observe
Końcowa weryfikacja fazy: potwierdź lift=0, TCP stowed w granicach jazdy, door_grip=null, drzwi otwarte i stop=false; nie jedź
{"observation_id":"obs-023062a8-18-20533","session_id":"023062a8","time_s":41.066,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
47,455
in 3 · out 63 · cR 47265 · cW 124
$0.0011
365.4s
toolUse
mission_memory_write
Zapisz obserwowane dowody fazy 1: g_office otwarte, postęp, retreat wykonany, ramię stowed, lift opuszczony; bez przejazdu
{"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Phase 1 evidence: floor house_ground_v4, door g_office. Fresh surve…
49,809
in 3 · out 259 · cR 7186 · cW 42361 · reason 44
$0.011
372.9s
stop
PHASE_COMPLETE — g_office otwarte (opening_progress_rad=-1.4546), ramię bezpiecznie wycofane i schowane, lift=0, chwyt pusty, bez jazdy. observation_id: obs-023062a8-18-20533
50,056
in 3 · out 93 · cR 49547 · cW 413 · reason 28
$0.0012
382.6s
toolUse
robot_observe
FAZA 2 start: sprawdź lift, TCP stowed, door_grip, stop, otwarte g_office i lidar przed CROSS
{"observation_id":"obs-023062a8-19-20533","session_id":"023062a8","time_s":41.066,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
50,620
in 3 · out 63 · cR 49960 · cW 594 · reason 12
$0.0012
394.3s
toolUse
robot_move_base
CROSS krok 1: lift=0, ramię stowed, chwyt pusty; krótki przejazd 0.20 m w osi otwartego przejścia, na podstawie świeżego lidaru
ok
52,885
in 3 · out 247 · cR 7186 · cW 45449 · reason 137
$0.012
402.4s
toolUse
robot_observe
CROSS po kroku 1: świeży lidar, signed-distance względem obserwowanego progu g_office i wyszukiwanie innych drzwi; bez ruchu w ciemno
{"observation_id":"obs-023062a8-20-21533","session_id":"023062a8","time_s":43.066,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
52,904
in 3 · out 60 · cR 52635 · cW 206
$0.0012
413.9s
toolUse
robot_move_base
CROSS krok 2: świeży lidar pokazuje przejście; kontynuuj krótko 0.20 m tym samym bezpiecznym kierunkiem, bez arm/door action
ok
55,319
in 3 · out 207 · cR 7186 · cW 47923 · reason 103
$0.012
422.4s
toolUse
robot_observe
VERIFY CROSS: świeża obserwacja progu g_office, stop/lift/TCP; potwierdź całkowite przekroczenie zanim ruszysz ku innym drzwiom
{"observation_id":"obs-023062a8-21-22533","session_id":"023062a8","time_s":45.066,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
55,370
in 3 · out 59 · cR 55109 · cW 199
$0.0012
435.2s
toolUse
robot_move_base
Podejście do innych drzwi g_wc: krótki krok w stronę świeżo widocznej klamki, ramię stowed/lift=0; bez door_action
ok
59,311
in 3 · out 297 · cR 7186 · cW 51825 · reason 191
$0.013
444.3s
toolUse
robot_observe
Podejście g_wc po kroku: świeży handle_candidate_m, odległość i geometria; zatrzymaj się bez chwytania
{"observation_id":"obs-023062a8-22-23723","session_id":"023062a8","time_s":47.446,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
59,266
in 3 · out 49 · cR 59011 · cW 203
$0.0013
455.1s
toolUse
robot_move_base
Podejdź bliżej do g_wc krótkim krokiem, utrzymując ramię stowed/lift=0; świeży lidar wskazuje wolny pas, bez door_action
ok
61,678
in 3 · out 268 · cR 7186 · cW 54221 · reason 163
$0.014
462.2s
toolUse
robot_observe
Końcowa obserwacja podejścia do innych drzwi: potwierdź g_wc jako kolejny door_id, świeży handle_candidate_m, stowed/lift=0; nie chwytaj
{"observation_id":"obs-023062a8-23-24806","session_id":"023062a8","time_s":49.612,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
61,674
in 3 · out 62 · cR 61407 · cW 202
$0.0014
478.3s
toolUse
robot_move_base
Dopasuj hinge-clear przy g_wc: krótki krok dy=-0.08 w stronę klamki, lift=0 i ramię stowed; nie chwytaj
ok
64,039
in 3 · out 442 · cR 7186 · cW 56408 · reason 338
$0.015
482.3s
toolUse
robot_observe
Final VERIFY fazy 2: potwierdź g_wc jako inne drzwi, świeży handle_candidate_m, pozycję hinge-clear, lift=0, stowed, bez door_action
{"observation_id":"obs-023062a8-24-25439","session_id":"023062a8","time_s":50.878,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
63,858
in 3 · out 59 · cR 63594 · cW 202
$0.0014
494.7s
toolUse
mission_memory_write
Zapisz dowody fazy 2: przekroczenie g_office, podejście do innego g_wc, końcowa pozycja stowed/lift=0, bez door_action
{"revision":2,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Phase 2 evidence: from final phase1 pose, crossed the open g_office…
66,132
in 3 · out 295 · cR 7186 · cW 58648 · reason 44
$0.015
503.3s
stop
PHASE_COMPLETE — przekroczono próg przez g_office i podejście zakończone przy innych drzwiach. Kandydat drzwi 2: `g_wc`, `handle_candidate_m=[0.8593,-0.6544,1.0518]`; ramię schowane, lift=0, bez chwytu i bez `door_actio…
66,419
in 3 · out 99 · cR 65834 · cW 483
$0.0016
513.8s
toolUse
robot_observe
FAZA 3 start: świeża obserwacja g_wc, sprawdź lift=0, ramię stowed, stop, klamkę i skrzydło przed SWEEP_CHECK
{"observation_id":"obs-023062a8-25-25439","session_id":"023062a8","time_s":50.878,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
66,816
in 3 · out 125 · cR 66317 · cW 371 · reason 64
$0.0016
523.1s
toolUse
robot_move_base
SWEEP_CHECK/hinge-clear: wykonaj mały obrót bazy w stronę zawiasu g_wc, ramię stowed i lift=0; zachowaj bezpieczny standoff
ok
68,854
in 3 · out 105 · cR 7186 · cW 61560
$0.016
532.9s
toolUse
robot_observe
Po hinge-clear: świeże sprawdzenie skrzydła g_wc, klamki, standoffu i łuku przed podniesieniem liftu
{"observation_id":"obs-023062a8-26-26124","session_id":"023062a8","time_s":52.248,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
69,002
in 3 · out 52 · cR 68746 · cW 201
$0.0015
542.9s
toolUse
robot_move_lift
Podnieś pustą, stowed kolumnę do 0.40 m po potwierdzonym SWEEP_CHECK dla g_wc
ok
70,999
in 3 · out 79 · cR 7186 · cW 63731
$0.016
552.5s
toolUse
robot_observe
REACH: po podniesieniu liftu odczytaj świeży handle_candidate_m g_wc i potwierdź stop=false
{"observation_id":"obs-023062a8-27-29458","session_id":"023062a8","time_s":58.916,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
71,091
in 3 · out 46 · cR 70917 · cW 125
$0.0015
563.2s
toolUse
robot_execute_sequence
REACH: przesuń TCP do świeżego kandydata klamki g_wc w arm_carriage, pojedynczy ruch
rejected
73,135
in 3 · out 114 · cR 7186 · cW 65832 · reason 19
$0.017
574.2s
toolUse
robot_move_lift
REACH odrzucony przez workspace_limit; przerwij próbę, opuść pusty stowed lift przed korektą bazy
ok
73,360
in 3 · out 223 · cR 73018 · cW 116 · reason 140
$0.0018
584.5s
toolUse
robot_observe
Po odrzuceniu workspace_limit: świeża obserwacja po opuszczeniu liftu; zaplanuj korektę bazy bez chwytu drzwi
{"observation_id":"obs-023062a8-28-32792","session_id":"023062a8","time_s":65.584,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
73,468
in 3 · out 204 · cR 73134 · cW 127 · reason 149
$0.0017
594.8s
toolUse
robot_move_base
Korekta po workspace_limit: lift=0 i ramię stowed; przesuń bazę krótko w lokalnym ujemnym y, aby klamka g_wc weszła w zasięg TCP
ok
75,493
in 3 · out 250 · cR 7186 · cW 68054 · reason 140
$0.017
602.2s
toolUse
robot_observe
Po korekcie bazy: świeży handle_candidate_m g_wc i lidar, potwierdź bezpieczne podniesienie liftu
{"observation_id":"obs-023062a8-29-33659","session_id":"023062a8","time_s":67.318,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
75,500
in 3 · out 49 · cR 75240 · cW 208
$0.0016
612.5s
toolUse
robot_move_lift
Podnieś pustą stowed kolumnę do 0.40 m po korekcie bazy i świeżej obserwacji klamki
ok
77,567
in 3 · out 82 · cR 7186 · cW 70296
$0.018
623.0s
toolUse
robot_observe
Po lift=0.40: odczytaj ponownie aktualny kandydat g_wc przed REACH
{"observation_id":"obs-023062a8-30-36993","session_id":"023062a8","time_s":73.986,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
77,654
in 3 · out 41 · cR 77482 · cW 128
$0.0016
635.4s
toolUse
robot_move_lift
Kandydat nadal wymaga zbliżenia w osi y; opuść pustą stowed kolumnę przed kolejną korektą bazy
ok
79,898
in 3 · out 276 · cR 7186 · cW 72433 · reason 189
$0.019
642.7s
toolUse
robot_move_base
Korekta reach g_wc: lift=0, ramię stowed; krótki ruch bazy dy=-0.18 do wejścia klamki w workspace
rejected
79,851
in 3 · out 98 · cR 79619 · cW 131
$0.0017
654.4s
toolUse
robot_observe
Po odrzuceniu stale_observation: świeża obserwacja przed korektą bazy; potwierdź lift=0, stowed, stop=false
{"observation_id":"obs-023062a8-31-40327","session_id":"023062a8","time_s":80.654,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
79,955
in 3 · out 79 · cR 79750 · cW 123 · reason 24
$0.0017
662.9s
toolUse
robot_move_base
Korekta reach: po świeżej obserwacji lift=0, ramię stowed; przesuń bazę krótko dy=-0.18, z dala od skrzydła
ok
81,994
in 3 · out 104 · cR 7186 · cW 74701
$0.019
672.4s
toolUse
robot_observe
Po korekcie bazy: świeży kandydat g_wc oraz lidar; przygotuj REACH po lift=0.40
{"observation_id":"obs-023062a8-32-41276","session_id":"023062a8","time_s":82.552,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
82,140
in 3 · out 46 · cR 81887 · cW 204
$0.0017
684.8s
toolUse
robot_move_lift
Podnieś pustą stowed kolumnę do 0.40 m po świeżej korekcie bazy; przygotuj REACH g_wc
ok
84,328
in 3 · out 165 · cR 7186 · cW 76974 · reason 81
$0.020
692.4s
toolUse
robot_observe
Po lift: świeżo odczytaj handle_candidate_m g_wc przed ruchem TCP
{"observation_id":"obs-023062a8-33-44610","session_id":"023062a8","time_s":89.22,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…
84,328
in 3 · out 37 · cR 84160 · cW 128
$0.0018
703.3s
toolUse
robot_execute_sequence
REACH: przesuń TCP do świeżego, osiągalnego kandydata klamki g_wc; pojedynczy ruch TCP
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
86,480
in 3 · out 121 · cR 7186 · cW 79170 · reason 25
$0.020
712.5s
toolUse
robot_observe
Po REACH g_wc: potwierdź TCP przy klamce, stop=false i brak kontaktu przed grasp
{"observation_id":"obs-023062a8-34-46970","session_id":"023062a8","time_s":93.94,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…
86,560
in 3 · out 43 · cR 86356 · cW 158
$0.0018
723.2s
toolUse
robot_door_action
GRASP: chwyć widoczną klamkę g_wc z aktualnego TCP
ok
88,711
in 3 · out 96 · cR 7186 · cW 81426 · reason 20
$0.021
732.5s
toolUse
robot_observe
Po grasp g_wc: potwierdź kontakt, TCP i stop=false przed press
{"observation_id":"obs-023062a8-35-47020","session_id":"023062a8","time_s":94.04,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…
88,897
in 3 · out 36 · cR 88612 · cW 246
$0.0019
742.6s
toolUse
robot_door_action
PRESS: naciśnij sprężynową klamkę g_wc przed otwarciem
ok
91,029
in 3 · out 73 · cR 7186 · cW 83767
$0.021
752.5s
toolUse
robot_observe
Po press g_wc: potwierdź uchwyt, zwolnienie zatrzasku i stop=false przed OPEN
{"observation_id":"obs-023062a8-36-47470","session_id":"023062a8","time_s":94.94,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…
91,246
in 3 · out 44 · cR 90953 · cW 246
$0.0019
763.3s
toolUse
robot_door_action
OPEN: po potwierdzonym press otwórz fizycznie drzwi g_wc; monitoruj postęp i stop
incomplete_motion
93,422
in 3 · out 80 · cR 7186 · cW 86153
$0.022
774.7s
toolUse
robot_observe
Po niepełnym OPEN: świeża obserwacja kontaktu, siły, TCP i skrzydła; postęp 0.256<1.0 nie spełnia kryterium mostly-open
{"observation_id":"obs-023062a8-37-51814","session_id":"023062a8","time_s":103.628,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Ho…
93,859
in 3 · out 270 · cR 93339 · cW 247 · reason 206
$0.0023
784.1s
toolUse
robot_door_action
OPEN ponownie po świeżej obserwacji: kontynuuj fizyczne otwieranie g_wc; postęp jest mały, ale stop_latched=false i kontakt utrzymany
incomplete_motion
95,873
in 3 · out 130 · cR 7186 · cW 88554 · reason 36
$0.022
793.6s
toolUse
robot_observe
Po drugim incomplete OPEN: sprawdź świeży postęp, kontakt, siłę i stop; nie akceptuj jako mostly-open przy 0.256 rad
{"observation_id":"obs-023062a8-38-55523","session_id":"023062a8","time_s":111.046,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Ho…
96,139
in 3 · out 136 · cR 95740 · cW 260 · reason 82
$0.0021
806.2s
toolUse
robot_door_action
OPEN pozostaje zablokowane na 0.256 rad po dwóch próbach, bez wzrostu postępu; nie forsuję. Zwolnij bezpiecznie chwyt g_wc przed odwrotem
ok
98,482
in 3 · out 328 · cR 7186 · cW 90965 · reason 227
$0.023
812.9s
toolUse
robot_observe
Po release: potwierdź chwyt puszczony i zachowaj suggested_retreat dla bezpiecznego wycofania; nie próbuj ponownie OPEN
{"observation_id":"obs-023062a8-39-55773","session_id":"023062a8","time_s":111.546,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Ho…
98,587
in 3 · out 54 · cR 98151 · cW 379
$0.0021
824.1s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT g_wc 1/4: wykonaj pierwszy suggested_retreat waypoint po zablokowanym otwieraniu, jeden ruch TCP
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
100,866
in 3 · out 162 · cR 7186 · cW 93515 · reason 65
$0.024
833.2s
toolUse
robot_observe
Po retreat g_wc 1: potwierdź TCP i stop=false przed kolejnym waypointem
{"observation_id":"obs-023062a8-40-55995","session_id":"023062a8","time_s":111.99,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
100,904
in 3 · out 40 · cR 100701 · cW 160
$0.0021
844.0s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT g_wc 2/4: wykonaj drugi suggested_retreat waypoint po obserwacji, bez przechodzenia przez skrzydło
collision_guard · F=0.00N · grip=no · STOP
103,126
in 3 · out 141 · cR 7186 · cW 95796 · reason 44
$0.024
85—
aborted
—0
in 0 · out 0
—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

obs-023062a8-1-350.pngobs-023062a8-10-8984.pngobs-023062a8-11-9434.pngobs-023062a8-12-13778.pngobs-023062a8-13-14028.pngobs-023062a8-14-14250.pngobs-023062a8-15-15051.pngobs-023062a8-16-15745.pngobs-023062a8-17-17199.pngobs-023062a8-18-20533.pngobs-023062a8-19-20533.pngobs-023062a8-2-632.pngobs-023062a8-20-21533.pngobs-023062a8-21-22533.pngobs-023062a8-22-23723.pngobs-023062a8-23-24806.png
evaluation.json
{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981450374686536
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.0039765969692027725
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976131721649755
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 111.9899999999204,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 3.3094336715454756e-38,
      "handle_angle_rad": -4.604555137381448e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -5.506836459545501e-09,
      "handle_angle_rad": -6.499921258855441e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -2.809366323365336e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -1.3979494848183796,
      "handle_angle_rad": -2.774795311761476e-16,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": 0.2560214127354218,
      "handle_angle_rad": -8.221561083335399e-05,
      "latch_active": false
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -5.133781407689572e-09,
      "handle_angle_rad": -2.8988507095336075e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -5.506836459271241e-09,
      "handle_angle_rad": -3.054456885823191e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}