Wszystkie przebiegi Mapowanie domu GPT-4o mapa 003 Laundry Archiwum

omp-door-chain-phased-luna56-005

dom · homebot-dom · katalog homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-005

omp-door-chain-phased-luna56-005

dom · homebot-dom · 2026-11-03 11:08 · homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-005
0/3 w koszu

MP4 · 1.1 MB · pełny ekran w playerze

obiektdostarczonyw koszu
sock_bluenie0%
shirt_rednie0%
towel_greennie0%
skilldoor-chain-ground
modelopenai/gpt-5.6-luna
profilgpu
LLM / koszt62 calli · $0.372
ag. limity62 req · 28 seq · 60 tools
czas misji331.3s
status agentaError: 402 This request would exceed your available credits given your current in-flight requests. Retry after in-flight requests settle, or add credits. retry-after-ms=120000
Logi
result.json657 Bhost-evaluation.json457 Brun-config.json1019 Btool-ledger.jsonl1.5 MBbridge-ledger.jsonl233.4 KBmessages.json1.5 MBopenrouter-costs.json26.3 KBsimulation/evaluation.json1.6 KBsimulation/trace.json13.1 KB62× llm-request-*.json17.0 MB
calle LLM
62
tool calls
60
koszt zadania
$0.372
tokeny (sum)
3,041,497
in / out
183 / 7,349
cache R/W
1,719,831 / 1,314,134
czas modelu
225.5s
Calle LLM na zadanie
#czasco zrobił (tool + wynik)tokenykoszt
13.4s
toolUse
robot_capabilities
DISCOVER: sprawdź wariant v4, podnośnik, ramy, limity i stan robota dla fazy otwarcia drzwi gabinetu
mode=SIMULATION_ONLY
mission_memory_read
Odczytaj pamięć misji jako niezweryfikowane notatki; nie używaj jej geometrii do planowania
{"revision":0,"agent_notes":null}
7,869
in 3 · out 149 · cR 0 · cW 7717 · reason 31
$0.0021
22.1s
toolUse
robot_observe
SURVEY: świeża obserwacja startu przy g_office; zidentyfikuj widoczne zamknięte drzwi gabinetu, handle candidate, leaf, lidar i odometrię
{"observation_id":"obs-80125e5e-1-350","session_id":"80125e5e","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…
8,670
in 3 · out 71 · cR 7717 · cW 879 · reason 7
$0.0005
33.1s
toolUse
robot_move_base
SWEEP_CHECK/hinge-clear: na podstawie świeżej obserwacji drzwi g_office i zachowując ramię schowane oraz lift=0, obróć bazę krótko w stronę zawiasu zgodnie z fazą
ok
11,296
in 3 · out 152 · cR 8596 · cW 2545 · reason 34
$0.0010
42.4s
toolUse
robot_observe
Potwierdź po hinge-clear: świeże lidar/RGB-D, brak stop latch, drzwi g_office, geometria uchwytu oraz bezpieczeństwo podniesienia kolumny
{"observation_id":"obs-80125e5e-2-1564","session_id":"80125e5e","time_s":3.128,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…
11,410
in 3 · out 59 · cR 11141 · cW 207
$0.0003
54.0s
toolUse
robot_look
SURVEY uzupełniające: skieruj kamerę na widoczną klamkę g_office, aby uzyskać aktualny noisy handle candidate i potwierdzić sweep geometry
ok
14,082
in 3 · out 155 · cR 11348 · cW 2576 · reason 52
$0.0011
62.6s
toolUse
robot_observe
Po zmianie widoku potwierdź handle_candidate_m drzwi g_office i przygotowanie do liftu; nie wykonuj jeszcze manipulacji
{"observation_id":"obs-80125e5e-3-1783","session_id":"80125e5e","time_s":3.566,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…
14,136
in 3 · out 49 · cR 13924 · cW 160
$0.0004
73.6s
toolUse
robot_move_lift
SWEEP_CHECK zakończony na podstawie trzech świeżych widoków; podnieś pustą, schowaną kolumnę do 0.40 m dla klamki ~1.05 m
ok
16,712
in 3 · out 136 · cR 14084 · cW 2489 · reason 35
$0.0011
82.7s
toolUse
robot_observe
REACH: po podniesieniu pobierz świeży handle_candidate_m w arm_carriage i potwierdź aktualny lift oraz brak blokady
{"observation_id":"obs-80125e5e-4-5117","session_id":"80125e5e","time_s":10.234,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
16,772
in 3 · out 50 · cR 16573 · cW 146
$0.0004
94.8s
toolUse
robot_look
Klamka nie pojawiła się jawnie w ostatnim detektorze; wykonaj dodatkowy świeży look na stronę klamki przed REACH, bez ruchu ramienia
ok
19,419
in 3 · out 233 · cR 16719 · cW 2464 · reason 130
$0.0012
102.1s
toolUse
robot_observe
REACH: odczytaj po dodatkowym look aktualny punkt klamki g_office i stan kolumny
{"observation_id":"obs-80125e5e-5-5336","session_id":"80125e5e","time_s":10.672,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
19,394
in 3 · out 43 · cR 19183 · cW 165
$0.0005
114.7s
toolUse
robot_look
Odzyskaj widoczność uchwytu: zmień kamerę na przeciwny kąt obserwacji g_office; bez żadnego ruchu arm/base
ok
20,986
in 3 · out 194 · cR 19348 · cW 1441 · reason 94
$0.0010
122.5s
toolUse
robot_observe
Sprawdź ponownie widoczny handle candidate po zmianie kąta; jeśli nadal brak jawnej klamki, nie wykonuj ślepego chwytu
{"observation_id":"obs-80125e5e-6-5930","session_id":"80125e5e","time_s":11.86,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…
21,003
in 3 · out 53 · cR 20789 · cW 158
$0.0005
133.8s
toolUse
robot_execute_sequence
REACH: przesuń TCP dokładnie do świeżego handle_candidate_m g_office, jednym krótkim ruchem; nie chwytaj w tym samym skrypcie
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
23,173
in 3 · out 145 · cR 8596 · cW 14429 · reason 37
$0.0040
142.9s
toolUse
robot_observe
Potwierdź pozycję TCP przy klamce g_office i brak kontaktu/stopu przed grasp
{"observation_id":"obs-80125e5e-7-8058","session_id":"80125e5e","time_s":16.116,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
23,242
in 3 · out 43 · cR 23025 · cW 171
$0.0006
152.9s
toolUse
robot_door_action
GRASP: uchwyt g_office jest świeżo widoczny i TCP jest przy nim; chwyć drzwi
ok
25,388
in 3 · out 85 · cR 8596 · cW 16704
$0.0045
162.3s
toolUse
robot_observe
Potwierdź po grasp kontakt, force, door_grip i stop przed press
{"observation_id":"obs-80125e5e-8-8108","session_id":"80125e5e","time_s":16.216,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
25,597
in 3 · out 36 · cR 25300 · cW 258
$0.0006
173.6s
toolUse
robot_door_action
PRESS: po potwierdzonym chwycie naciśnij sprężynową klamkę g_office
ok
27,774
in 3 · out 81 · cR 8596 · cW 19094
$0.0050
182.6s
toolUse
robot_observe
Potwierdź po press zwolnienie zatrzasku, kontakt i brak stopu przed open
{"observation_id":"obs-80125e5e-9-8558","session_id":"80125e5e","time_s":17.116,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
27,990
in 3 · out 40 · cR 27690 · cW 257
$0.0007
192.8s
toolUse
robot_door_action
OPEN: po świeżym potwierdzeniu press otwórz drzwi g_office; zatrzymaj się tylko przy hard stopie, nie jedź przez próg
ok
30,162
in 3 · out 93 · cR 7184 · cW 22882
$0.0060
202.3s
toolUse
robot_observe
Potwierdź po OPEN postęp skrzydła, kontakt, stop oraz aktualny TCP; przygotuj RELEASE bez dalszego otwierania
{"observation_id":"obs-80125e5e-10-12902","session_id":"80125e5e","time_s":25.804,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
30,379
in 3 · out 49 · cR 30066 · cW 261
$0.0007
212.7s
toolUse
robot_door_action
RELEASE: drzwi g_office są otwarte na 1.4546 rad bez hard stopu; zwolnij chwyt przez door_action, bez jazdy
ok
33,411
in 3 · out 111 · cR 7184 · cW 26113 · reason 18
$0.0068
224.1s
toolUse
robot_observe
Po release potwierdź door_grip=null, otwarte skrzydło i aktualny TCP; przygotuj pierwszy waypoint retreat, bez skoku przez liść
{"observation_id":"obs-80125e5e-11-13152","session_id":"80125e5e","time_s":26.304,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
33,735
in 3 · out 53 · cR 33297 · cW 382
$0.0008
234.8s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT 1/4: wykonaj wyłącznie pierwszy waypoint z suggested_retreat, aby odejść od skrzydła po zwolnieniu
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
36,819
in 3 · out 170 · cR 7184 · cW 29462 · reason 68
$0.0077
244.8s
toolUse
robot_observe
Potwierdź po retreat waypoint 1 aktualny TCP, otwarte skrzydło, brak kontaktu i brak stopu przed waypointem 2
{"observation_id":"obs-80125e5e-12-13374","session_id":"80125e5e","time_s":26.748,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
36,865
in 3 · out 51 · cR 36646 · cW 165
$0.0008
253.1s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT 2/4: wykonaj drugi waypoint z wyniku release, po świeżej obserwacji i bez łączenia punktów
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
39,864
in 3 · out 96 · cR 7184 · cW 32581
$0.0084
262.3s
toolUse
robot_observe
Potwierdź po retreat waypoint 2 stan TCP i skrzydła przed waypointem 3
{"observation_id":"obs-80125e5e-13-14175","session_id":"80125e5e","time_s":28.35,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…
39,969
in 3 · out 40 · cR 39765 · cW 161
$0.0009
272.9s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT 3/4: wykonaj trzeci waypoint suggested_retreat po świeżej obserwacji
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
43,099
in 3 · out 88 · cR 7184 · cW 35824
$0.0092
282.8s
toolUse
robot_observe
Potwierdź po retreat waypoint 3 stan i brak kolizji przed ostatnim stow waypointem
{"observation_id":"obs-80125e5e-14-14869","session_id":"80125e5e","time_s":29.738,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
43,205
in 3 · out 41 · cR 43008 · cW 153
$0.0009
294.1s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT 4/4 i STOW: po obserwacji wykonaj ostatni waypoint suggested_retreat do pozycji stow, bez przejazdu
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
46,335
in 3 · out 139 · cR 7184 · cW 39009 · reason 45
$0.010
302.5s
toolUse
robot_observe
Potwierdź końcowe stow TCP, pusty chwytak, door_grip=null i brak stopu przed obniżeniem liftu
{"observation_id":"obs-80125e5e-15-16323","session_id":"80125e5e","time_s":32.646,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
46,405
in 3 · out 52 · cR 46193 · cW 157
$0.0010
313.0s
toolUse
robot_move_lift
LOWER: ramię jest stowed, puste i bez door_grip; opuść kolumnę do 0 przed gotowością do jazdy. Nie wykonuj przejazdu
ok
49,481
in 3 · out 109 · cR 7184 · cW 42185 · reason 16
$0.011
322.8s
toolUse
robot_observe
VERIFY końca fazy: potwierdź lift=0, arm stowed, TCP drive-safe, door_grip=null, stop_latched=false i opening_progress g_office
{"observation_id":"obs-80125e5e-16-19657","session_id":"80125e5e","time_s":39.314,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
49,564
in 3 · out 56 · cR 49369 · cW 136
$0.0011
334.4s
stop
PHASE_COMPLETE g_office otwarte: opening_progress_rad ≈ -1.434; ramię wycofane i schowane, lift=0, TCP drive-safe, door_grip=null, stop_latched=false. Końcowa obserwacja: obs-80125e5e-16-19657. Przejazdu nie wykonano.
52,738
in 3 · out 163 · cR 7184 · cW 45388 · reason 81
$0.012
343.6s
toolUse
robot_observe
FAZA 2 start: świeżo sprawdź lift, TCP/stow, door_grip, próg otwartych g_office, lidar i widoczne inne drzwi
{"observation_id":"obs-80125e5e-17-19657","session_id":"80125e5e","time_s":39.314,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
53,342
in 3 · out 153 · cR 52572 · cW 614 · reason 92
$0.0014
356.4s
toolUse
robot_move_base
CROSS 1: lift=0, ramię stowed i puste; wykonaj krótki krok dx=0.18 w stronę obserwowanego otworu g_office, bez forsowania progu
ok
56,542
in 3 · out 333 · cR 7184 · cW 49022 · reason 222
$0.013
363.2s
toolUse
robot_observe
VERIFY/CROSS: po pierwszym kroku sprawdź signed distance do pierwotnej płaszczyzny g_office, lidar, przeszkody i inne drzwi; nie zakładaj jeszcze przekroczenia
{"observation_id":"obs-80125e5e-18-20606","session_id":"80125e5e","time_s":41.212,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
56,480
in 3 · out 65 · cR 56206 · cW 206
$0.0013
374.8s
toolUse
robot_move_base
CROSS 2: lidar po obserwacji wskazuje przejście; wykonaj kolejny krótki krok dx=0.20 przez otwór, nadal bez manipulacji drzwiami
ok
59,522
in 3 · out 164 · cR 7184 · cW 52171 · reason 59
$0.013
383.0s
toolUse
robot_observe
VERIFY po drugim kroku: sprawdź przekroczenie pierwotnej płaszczyzny g_office, bieżące otoczenie i widoczne inne klamki
{"observation_id":"obs-80125e5e-19-21606","session_id":"80125e5e","time_s":43.212,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
59,616
in 3 · out 58 · cR 59355 · cW 200
$0.0013
394.5s
toolUse
robot_look
W nowym pomieszczeniu wykonaj mały obrót kamery, aby przesurveyować g_wc i poszukać widocznej klamki innego door_id; bez manipulacji
ok
62,775
in 3 · out 226 · cR 7184 · cW 55362 · reason 122
$0.014
402.6s
toolUse
robot_observe
Znajdź po nowym widoku handle_candidate_m dla drzwi innego niż g_office; potwierdź przekroczenie i bezpieczny stan bazy
{"observation_id":"obs-80125e5e-20-21981","session_id":"80125e5e","time_s":43.962,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
62,764
in 3 · out 55 · cR 62546 · cW 160
$0.0014
414.8s
toolUse
robot_look
Poszukaj INNYCH drzwi w nowym pomieszczeniu: obróć kamerę w stronę g_wc/ścian bocznych, bez manipulacji i bez jazdy
ok
64,864
in 3 · out 170 · cR 7184 · cW 57507 · reason 67
$0.015
422.6s
toolUse
robot_observe
Odczytaj po nowym widoku wszystkie wykryte drzwi i klamki; wybierz door_id różny od g_office
{"observation_id":"obs-80125e5e-21-22763","session_id":"80125e5e","time_s":45.526,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
64,903
in 3 · out 49 · cR 64691 · cW 160
$0.0014
435.5s
toolUse
robot_move_base
APPROACH g_wc 1: świeży lidar, lift=0 i ramię stowed; skróć dystans do widocznej klamki g_wc krótkim krokiem w kierunku jej obserwowanego arm_carriage xy
ok
68,267
in 3 · out 263 · cR 7184 · cW 60817 · reason 142
$0.016
442.8s
toolUse
robot_observe
VERIFY podejścia: potwierdź świeży lidar, stow/lift=0, widoczność klamki g_wc i bezpieczną pozycję hinge-clear; nadal bez door_action
{"observation_id":"obs-80125e5e-22-23953","session_id":"80125e5e","time_s":47.906,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
68,285
in 3 · out 62 · cR 68001 · cW 219
$0.0015
455.1s
toolUse
robot_move_base
APPROACH g_wc 2: po świeżym lidarze skróć dystans do g_wc małym krokiem 0.15 m w kierunku drzwi; nadal lift=0, ramię stowed, bez door_action
ok
71,612
in 3 · out 287 · cR 7184 · cW 64138 · reason 168
$0.017
462.7s
toolUse
robot_observe
Koniec fazy: zweryfikuj świeżym observe pozycję hinge-clear, widoczną klamkę g_wc, lift=0, ramię stowed, door_grip=null i stop_latched=false
{"observation_id":"obs-80125e5e-23-24983","session_id":"80125e5e","time_s":49.966,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
71,609
in 3 · out 66 · cR 71322 · cW 218
$0.0016
475.1s
stop
PHASE_COMPLETE Przekroczono próg przez g_office. Zidentyfikowano inne drzwi: **g_wc**; klamka widoczna, handle_candidate_m ≈ [0.911, −0.732, 1.052]. Robot zatrzymany w pozycji podejścia, lift=0, ramię schowane, door_g…
74,888
in 3 · out 191 · cR 7184 · cW 67510 · reason 71
$0.017
483.9s
toolUse
robot_observe
FAZA 3 start/SURVEY: świeżo sprawdź stan robota i drzwi g_wc, handle candidate, lift, TCP, lidar oraz stop latch
{"observation_id":"obs-80125e5e-24-24983","session_id":"80125e5e","time_s":49.966,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
75,243
in 3 · out 69 · cR 74694 · cW 477 · reason 13
$0.0017
496.1s
toolUse
robot_move_base
SWEEP_CHECK/hinge-clear: g_wc uchwyt jest poza bezpiecznym TCP xy; przy opuszczonym lift i schowanym ramieniu wykonaj małą korektę bazy w stronę klamki, bez manipulacji drzwiami
ok
78,693
in 3 · out 323 · cR 7184 · cW 71183 · reason 197
$0.018
503.1s
toolUse
robot_observe
Po hinge-clear odśwież obserwację g_wc: handle_candidate_m, lidar i potwierdź lift=0, arm stowed, stop=false przed liftem
{"observation_id":"obs-80125e5e-25-25833","session_id":"80125e5e","time_s":51.666,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
78,657
in 3 · out 55 · cR 78367 · cW 232
$0.0017
516.0s
toolUse
robot_move_base
REACH przygotowanie: świeży candidate g_wc ma y=-0.764 poza limitem; wykonaj krótką korektę stowed/lift=0 w stronę większego standoffu, aby cały uchwyt wejść w workspace
ok
81,883
in 3 · out 303 · cR 7184 · cW 74393 · reason 186
$0.019
523.0s
toolUse
robot_observe
Po korekcie potwierdź aktualny candidate g_wc, lidar i że lift=0/stow/stop=false przed podniesieniem
{"observation_id":"obs-80125e5e-26-26541","session_id":"80125e5e","time_s":53.082,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
81,844
in 3 · out 49 · cR 81577 · cW 215
$0.0017
535.3s
toolUse
robot_move_base
REACH korekta: świeży candidate g_wc ma y=-0.863 poza workspace; przy lift=0 i stowed przesuń bazę krótkim krokiem w przeciwną stronę, aby uchwyt wejść z marginesem
ok
84,292
in 3 · out 203 · cR 7184 · cW 76902 · reason 84
$0.020
543.0s
toolUse
robot_observe
Po korekcie odśwież g_wc handle_candidate_m, lidar oraz stan robota przed liftem; nie zgaduj punktu
{"observation_id":"obs-80125e5e-27-27490","session_id":"80125e5e","time_s":54.98,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…
84,354
in 3 · out 48 · cR 84086 · cW 217
$0.0018
554.6s
toolUse
robot_move_lift
Po świeżym candidate g_wc [0.6832,-0.6847,1.0519] podnieś pustą schowaną kolumnę do 0.40 m; nie wykonuj jeszcze chwytu
ok
87,016
in 3 · out 121 · cR 7184 · cW 79708 · reason 19
$0.020
562.8s
toolUse
robot_observe
REACH po lifcie: odśwież handle_candidate_m g_wc w arm_carriage i sprawdź stop/contact przed ruchem TCP
{"observation_id":"obs-80125e5e-28-30824","session_id":"80125e5e","time_s":61.648,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
87,090
in 3 · out 48 · cR 86892 · cW 147
$0.0018
573.2s
toolUse
robot_execute_sequence
REACH: przesuń TCP do świeżego handle_candidate_m g_wc jednym ruchem, bez chwytu w tym skrypcie
rejected
89,724
in 3 · out 115 · cR 7184 · cW 82422 · reason 17
$0.021
585.2s
toolUse
robot_observe
Po odrzuceniu workspace_limit nie kontynuuj ślepo: odśwież stan, potwierdź brak chwytu i lift przed korektą pozycji
{"observation_id":"obs-80125e5e-29-30824","session_id":"80125e5e","time_s":61.648,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
89,937
in 3 · out 209 · cR 89606 · cW 119 · reason 152
$0.0021
597.1s
toolUse
robot_move_lift
Po workspace_limit: zgodnie z procedurą opuść lift do 0 przy pustym, schowanym ramieniu; następnie będzie możliwa kolejna krótka korekta bazy
ok
92,511
in 3 · out 209 · cR 7184 · cW 85115 · reason 112
$0.022
603.0s
toolUse
robot_observe
Po lower odśwież candidate g_wc i lidar do bezpiecznej korekty bazy; nie wykonuj chwytu ani TCP do czasu osiągnięcia zasięgu
{"observation_id":"obs-80125e5e-30-34158","session_id":"80125e5e","time_s":68.316,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
92,501
in 3 · out 57 · cR 92299 · cW 142
$0.0020
616.2s
toolUse
robot_move_base
REACH korekta końcowa: candidate g_wc ma y=-0.6845, minimalnie poza limitem; przy lift=0 i stowed wykonaj bardzo krótki krok dy=-0.03, potem ponownie zmierz
ok
95,339
in 3 · out 313 · cR 7184 · cW 87839 · reason 197
$0.022
62757ms
error
—0
in 0 · out 0
—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

obs-80125e5e-1-350.pngobs-80125e5e-10-12902.pngobs-80125e5e-11-13152.pngobs-80125e5e-12-13374.pngobs-80125e5e-13-14175.pngobs-80125e5e-14-14869.pngobs-80125e5e-15-16323.pngobs-80125e5e-16-19657.pngobs-80125e5e-17-19657.pngobs-80125e5e-18-20606.pngobs-80125e5e-19-21606.pngobs-80125e5e-2-1564.pngobs-80125e5e-20-21981.pngobs-80125e5e-21-22763.pngobs-80125e5e-22-23953.pngobs-80125e5e-23-24983.png
evaluation.json
{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981362307876331
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.0039768182634240465
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976029726254542
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 69.09200000002038,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": -5.938910799029982e-39,
      "handle_angle_rad": -2.77074148651077e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -8.496145344660982e-09,
      "handle_angle_rad": 3.0012125296206997e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -7.818123113940756e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -1.398220527019469,
      "handle_angle_rad": 1.0229168431062885e-16,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -7.920587954022744e-09,
      "handle_angle_rad": -2.2304795336188768e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -7.920587954022744e-09,
      "handle_angle_rad": -2.2304795336188768e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -8.49614534440654e-09,
      "handle_angle_rad": -4.329162908329897e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}